最近在机器人上尝试跑cartographer进行建图，途中遇到了不少坑，写下来记录分享一下。

测试环境1：

机器人和PC端安装cartographer都使用二进制包方式安装（因为懒）

sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer*

接下来是写cartographer.launch文件，照猫画虎写出来是这样的，没什么特别要注意的，use_sim_time根据实际设置，仿真中用true，实体机器人上用false，把你地激光雷达话题remap成scan（大多数单线雷达默认就是用scan，所以省略掉remap那一句也可以）

<launch>  
  <arg name="simulation" default= "false"/> 
  <param name="/use_sim_time" value="$(arg simulation)" />  
  <!-- cartographer_node -->
  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"  
        type="cartographer_node" args="  
            -configuration_directory $(find package_name)/config  
            -configuration_basename config.lua"  
        output="screen