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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

Second模型的基本介绍、稀疏卷积、mini kitti数据集等请参考本专栏的上一篇博文：

【三维目标检测】Second 模型 （一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客

。本节将介绍模型的详细结构与推理过程。文中参考代码来源于mmdetection3d框架中的second模型。mmdetection3d安装和调试验证可参考本博客之前的专栏，里面有详细介绍。

1 second模型总体过程

2 主要模块解析

2.1 体素化

函数：self.voxelize(points)

Voxelization(voxel_size=[0.05, 0.05, 0.1], point_cloud_range=[0, -40, -3, 70.4, 40, 1], max_num_points=5, max_voxels=(16000, 40000), deterministic=True)

输入：

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