系统配置：
Ubuntu16.04+ros-kinect
gtsam+eigen：gtsam（
4.0.0
）+eigen（
3.3.7
）
编译gtsam过程一帆风顺，没有任何问题，在编译
Lego-LOAM
时出现一个错误，解决方法参见这篇
博文
，但是当我运行“
roslaunch lego_loam run.launch
” 出现了如下图所示的错误：
应该是gtsam的问题，我将eigen 的版本改为
3.3.4
，发现还是报一样的错，接着将eigen的版本改为
3.2.8
，编译gtsam的出现一堆warning（看起来非常难受，你懂的）但是不影响编译通过，这次就可以运行了“ roslaunch lego_loam run.launch”。
gtsam安装包中有一个
3rdparty
，Eigen库就放在这里，替换时，将其替换为对应的版本的eigen就行。
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参考文档
CSDN：https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/92770932
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