cartographer从入门到精通:原理深剖+源码逐行讲解

第一章 编译运行及调参指导

1.1 cartographer论文讲解

1.2 cartographer的编译

1.2.1 官方文档的地址

官方的编译文档的地址为

Cartographer_ROS:


https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html


Cartographer:


https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/index.html

1.2.2 依赖的系统环境

推荐在ubuntu16.04或者18.04上进行编译

推荐使用刚装好的ubuntu系统

将ubuntu的软件源设置成清华的或者其他的中国境内的源, 更换完源之后要执行一下

sudo apt-get update


照着wiki.ros.org安装完对应版本的ROS并在.bashrc中的末尾添加这条句语句, 要把改成对应的ROS版本

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

1.2.3 cartorgapher依赖库的安装

cartorgapher的依赖库可以通过脚本完成一键安装.


第一步: 下载依赖库


在qq群里下载我上传的cartographer_install-20210613.zip, 放到ubuntu系统里并解压


第二步: 打开终端


进入到cartographer_install文件夹, 在文件夹内部空白处单击鼠标右键, 打开终端

第三步 使用脚本完成依赖项的安装

在终端中输入

./auto-carto-build.sh


如果提示脚本不是一个可执行的文件, 那就通过

chmod +x auto-carto-build.sh

为这个脚本添加可执行权限即