博客

最近入门ROS编程，希望记录一下学习过程以便后期复习。也希望对于一些刚入门的朋友有所帮助。

我入门教材使用的是Anil Mahtani等人写的《ROS机器人高效编程》以及ROBOTIS公司Turtlebot3开发人员YoonSeok Pyo等写的《ROS ROBOT PROGRAMING》。前者对与ROS的框架介绍得比较精要，系统性更好，后者在对ROS的发展和版本等信息的介绍则更清晰。如果在Ubuntu系统中安装ROS，建议参考Turtlebot3人员写的那本，他们将系统设置集成为一个脚本，安装更简单。书中也对脚本中的内容进行了详细的介绍。

都说从实践中学习，首先我们参考《ROS机器人高效编程》进行一些简单的实验。这本书采用的是C++语言编程，虽然ROS将一些基本的类和功能都封装得比较好，不会涉及太底层的计算，但C++节点需要写CMake文件进行编译，后期复杂项目的编程复杂度估计还是要比python高，这里还是用rospy来进行编程。

其实ROS安装的时候在/opt/ros/kinetic/share/rospy_tutorials中有很多示例程序。在ROSPY的官网

ROSPY

，

ROSPY官方指南

也有很清晰的教程。这里使用示例1进行实验并分析其中的代码。

1. 在catkin_ws中创建包

打开终端（ctrl+alt+T) 并进入catkin_ws的目录


$sudo catkin_create_pkg ros_newto_example rospy cv_bridge


catkin_create_pkg函数的template

catkin_create_pkg [pkg name] [dependency 1]…

2. 编写代码 (python)

找到示例文件


$ roscd rospy_tutorials


分析001_talker_listener(publisher_subscriber)

第一个示例涉及两个节点：1个发布者（talker/publisher）及1个订阅者（listener/subscriber)

talker代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

talker的设计思路是：