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比如在AGV设计时，首先根据AGV的类型和用途，明确该设备的安全等级，然后根据安全等级，来进行零部件的选型，特别是激光雷达的选型。比如sick的产品安全性激光雷达复合SIL2 (IEC 61508)。

注意激光雷达作为避障和测量，其安全等级的要求是不一样的，避障的安全等级要求高，测量的要求低。

如果将激光雷达用于避障， 激光雷达不符合安全的危害风险巨大，如果应用于安全避障，没有检测到错误，可能导致撞物或人等严重安全事故，所以必须符合安全标准。就像波音737max8飞机没有检测空速管传感器的故障导致2起机毁人亡的惨烈事故一样。

1、 安全标准。

功能安全：IEC61496. 普通测量雷达（不得用于安全避障），对应GB19436.3

工业安全：IEC61496 + ISO 13846 .（可用于安全避障）

2、 送到德国TUV机构过CE安全认证，国内认证机构水分太大。

3、 安全认证主要认证的方面。

A) 审查产品结构设计。

B) 审查程序源代码，程序的故障检测和处理，如果有故障则ping不通，进入故障保护状态。

C) 审查电路自检。包括电机是否正常运转、光路器件自检等。故障有白色信号线输出，低电平正常，高电平故障。（sick tim系列没有，sick lms1xx系列有。倍加福雷达不能用于安全避障，不符合标准）。

D) EMC电磁兼容。