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• 频率特性分析
  
  u–>G–>y
  
  u=Asin(wt+phi)
  
  则
  
  y=A*| G(s) | *sin(wT+phi + <G(s) )

频率特性的几种表示方法：

1. bode图又称对数坐标图（对数幅频曲线+对数相频曲线）
   
   L(w)=20lg A(w) 单位 分贝dB
   
   <G(w) 单位 °
   
   横坐标为频率 单位 rad/s
2. 奈圭斯特曲线 又称 极坐标曲线
3. 尼克尔斯曲线 又称 对数幅相曲线

• 典型环节的频率特性
  
  比例、惯性、积分、纯微分、一阶微分、震荡环节、延迟环节

开环频率特性 （在反馈点断开）

截止频率

稳定裕度

性能要求：

低频：

中频（wc附近）：

高频：

最小相位系统：极点和零点都在左半平面

非最小相位系统：所有极点在左，有零点在右

开环不稳定系统： 有极点在右

奈圭斯特稳定性判据：用开环披绿特性分析闭环系统的稳定性、稳定程度、指出改善的途径。

注意截止频率wc和带宽wb的区别、含义、物理意义

wc：过零点

wb：0.707

最小相位系统的稳定性：

要求幅值裕度>=6dB、相位裕度=30°~60°

• 时域指标与频域指标
  
  时域指标：直观、准确
  
  频域指标：间接、概略

开环频域指标与闭环时域指标的联系：

低频段：与闭环的稳态误差有关

中频段wc附近：与闭环系统的稳定性、稳定裕度有关

高频段：与闭环系统的抗干扰能力有关



闭环频率特性

Mp:谐振峰值

wb:频带带宽

闭环频域指标与闭环时域指标的关系：

Mp与δ%成正比

wb与ts成反比

• matlab函数