moveit!和gazebo联合仿真相关问题

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估计许多人在同时运行

moveit!



gazebo

进行联合仿真时,遇到过这种问题,在rviz界面拖动机械臂,plan后

execute

没有反应,并且gazebo中的机械臂怎么都不动。这也是我遇到的问题。这里提供两个解决方案:


1、安装包没有安装或者更新


不确定是否是自己的模型文件及配置文件有问题时,可以用古月大神的教程中提供的源码,若发现还是不动,那就可能不是自己配置文件的问题,这里可以按下面教程安装

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
 sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller

接下来这三个命令就是相当于把相关的插件全部安装上。

sudo apt-get install ros-kinetic-control*
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros*
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory*

这里要提醒下,注意你的ROS版本,如果是

melodic

的版本(ubuntu18.04)就需要把

kinetic

换成

melodic



2、如果不是上面的问题,那就是在进行

moveit!可视化

配置中少了文件,也就是**_moveit_config**中缺少了文件。

这里最重要的是,

config

文件夹下不要丢了这个文件–>

joint_names.yaml

controller_joint_names: [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6]


joint_1

要与你

urdf



xacro

文件中的joint一致。

最后,在拷贝别人的代码时,里面的一些参数信息要与你自己写的模型文件一致,仔细检查一下。在

可视化配置

时,。

_moveit_config

里面

launch和config

文件夹下会少相关文件,一定要注意。还有一些**.launch

文件里对应的

.yaml**文件有问题,每个都点开看一下。



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