1.目前在recolization发布位姿会报错：修改，发布话题为/loam_pose
pointFusedCloud_sub = n.subscribe("/laser_cloud_surround",1, &Navigation::readPointFusedCloud, this);
“/laser_cloud_surround”替换为”/lio_sam/feature/cloud_corner”
需要重写launch文件：
2.解决点云障碍显示不全的问题，
-修改点云滤波z轴的值。
-修改为显示global map
-降低直行速度
-改为接收到话题才显示global map。
版权声明：本文为yoga_wyj原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。