SolidWorks生成URDF文件，并配置

本文主要讲解如何生成URDF，然后通过MoveIt Setup Assistant配置urdf文件。主要有以下几点：

0 : ROS::WIKI URDF

1：sw_urdf_exporter插件。

2：配置生成可执行的包。（插件生成的是ros包，不是简单的文件夹）

3：调用包内urdf文件:，生成配置文件。

4：使用

0 . ROS::WIKI URDF

http://wiki.ros.org/urdf

1. sw_urdf_exporter插件

WIKI页详见：

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

guge中文翻译版，详见：

http://blog.csdn.net/u011104647/article/details/53572679

。（PS：里面翻的有点忧伤，不过跟着教程做一遍之后就会明白了。）

太麻烦了，还要重新截图。不想写了，有空再补。

代码块高亮
图片链接和图片上传
LaTex

数学公式
UML序列图和流程图
离线写博客
导入导出Markdown文件
丰富的快捷键

快捷键

加粗
Ctrl + B
斜体
Ctrl + I
引用
Ctrl + Q
插入链接
Ctrl + L
插入代码
Ctrl + K
插入图片
Ctrl + G
提升标题
Ctrl + H
有序列表
Ctrl + O
无序列表
Ctrl + U
横线
Ctrl + R
撤销
Ctrl + Z
重做
Ctrl + Y

Markdown及扩展

Markdown 是一种轻量级标记语言，它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档，然后转换成格式丰富的HTML页面。 ——

[ 维基百科 ]

使用简单的符号标识不同的标题，将某些文字标记为

粗体

或者

斜体

，创建一个

链接

等，详细语法参考帮助？。

本编辑器支持

Markdown Extra

, 　扩展了很多好用的功能。具体请参考

Github

.

表格

Markdown　Extra

表格语法：

项目	价格
Computer	$1600
Phone	$12
Pipe	$1

可以使用冒号来定义对齐方式：

项目	价格	数量
Computer	1600 元	5
Phone	12 元	12
Pipe	1 元	234

定义列表

Markdown　Extra

定义列表语法：

项目１

项目２

定义 A

定义 B

项目３

定义 C

定义 D

定义D内容

代码块

代码块语法遵循标准markdown代码，例如：

@requires_authorization
def somefunc(param1='', param2=0):
    '''A docstring'''
    if param1 > param2: # interesting
        print 'Greater'
    return (param2 - param1 + 1) or None
class SomeClass:
    pass
>>> message = '''interpreter
... prompt'''

脚注

生成一个脚注

1

.

数学公式

使用MathJax渲染

LaTex

数学公式，详见

math.stackexchange.com

.

行内公式，数学公式为：

$\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N$
。
块级公式：

x = - b \pm b 2 - 4 a c - - - - - - - \sqrt 2 a

$x = \dfrac{-b \pm \sqrt{b^2 - 4ac}}{2a}$

更多LaTex语法请参考

这儿

.

UML 图:

可以渲染序列图：

或者流程图：

关于

序列图

语法，参考

这儿

,
关于

流程图

语法，参考

这儿

.

离线写博客

即使用户在没有网络的情况下，也可以通过本编辑器离线写博客（直接在曾经使用过的浏览器中输入

write.blog.csdn.net/mdeditor

即可。

Markdown编辑器

使用浏览器离线存储将内容保存在本地。

用户写博客的过程中，内容实时保存在浏览器缓存中，在用户关闭浏览器或者其它异常情况下，内容不会丢失。用户再次打开浏览器时，会显示上次用户正在编辑的没有发表的内容。

博客发表后，本地缓存将被删除。

用户可以选择

把正在写的博客保存到服务器草稿箱，即使换浏览器或者清除缓存，内容也不会丢失。

注意：

虽然浏览器存储大部分时候都比较可靠，但为了您的数据安全，在联网后，

请务必及时发表或者保存到服务器草稿箱

。

浏览器兼容

目前，本编辑器对Chrome浏览器支持最为完整。建议大家使用较新版本的Chrome。
IE９以下不支持
IE９，１０，１１存在以下问题
1. 不支持离线功能
2. IE9不支持文件导入导出
3. IE10不支持拖拽文件导入

这里是

脚注

的

内容

.

↩

原文链接：https://blog.csdn.net/u011104647/article/details/53736870