惯性导航初始对准包括间接粗对准和卡尔曼滤波精对准，其中
aligni0
为粗对准，
attrvs
为反向姿态更新，
aligni0vn
为基于卡尔曼滤波的精对准，其中
alignvn
为主要函数
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* align : RTKLC initial align functions
* Including SINS initial align based on inertial frame method
* and SINS initial align based on inertial-frame & vn-meas method function
*
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* version : 1.0
* history : 2022/12/05 1.0 align ver.1.0.0
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#include <stdarg.h>
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