小乌龟节点启动
1. 启动小乌龟模拟器节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
2. 启动小乌龟键盘输入节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
启动完成后，可以通过键盘输入操控小乌龟移动。
小乌龟操控原理
1. 节点信息查看
小乌龟启动过程中，我们启动了两个可执行的程序：turtlesim_node和turtle_teleop_key 。可以通过命令查看当前的启动的节点：
rosnode list
可以查看到启动程序对应的节点/turtlesim和/teleop_turtle
通过命令可以查看/turtlesim节点的详情
rosnode info /turtlesim
命令运行后，可以看到以下结果:
Node [/turtlesim]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
* /turtle1/pose [turtlesim/Pose]
Subscriptions:
* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
Services:
* /clear
* /kill
* /reset
* /spawn
* /turtle1/set_pen
* /turtle1/teleport_absolute
* /turtle1/teleport_relative
* /turtlesim/get_