问题一：
下载sudo apt-get install ros-mlodic-arbotix
[sudo] password for hzh:
Reading package lists… Done
Building dependency tree
Reading state information… Done
E: Unable to locate package ros-mlodic-arbotix
解决方式：首先更新一下再下载
sudo apt-get update
或者直接下载文件我下载好的文件包放到你的工作空间中：下载连接
问题二：
这个一般是python3和python2版本的问题
很大原因是你的代码中有中文注释，
Python3 对 Unicode 字符的原生支持，Python2 中使用 ASCII 码作为默认编码方式
UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position 8462-8464: ordinal not in range(128)
解决方法：如果运行的是某些库不建议改代码，
自己在代码块最上面加入声明编码方式
-*-coding:utf-8-*
（推荐）可以用软连接的方式：
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
通过软连接将两个版本链接到一起
问题三：
想使用键盘控制结点的时候发现没有这个包
[rospack] Error: package ‘teleop_twist_keyboard’ not found
一般重新下载就好：
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
注意melodic是自己的ros版本，另外将
下划线放到中间
[rospack] Error: package ‘xxxx’ not found 一般这样的错误都是这样解决
问题四：
使用ArbotiX+RVIZ搭建仿真时出现以下错误提示，但在不使用ArbotiX的时候小车模型可以正常显示且没有错误。
[ WARN] [1628492281.212916428]: Joint state with name: “base_l_wheel_joint” was received but not found in URDF
原因
是在robot描述文件URDF中关节定义出错，找到launch文件使用的URDF描述文件，并将left_wheel_joint（自己关节描述名称）修改成base_l_wheel_joint，将right_wheel_joint（自己关节描述名称）修改为base_r_wheel_joint。
由于
arbotix中的名字定义和你定义的不同就会出现这种错误，改自己的文件，要不改arbotix中的py文件