参考链接：
ROS机器人里程计模型
简单的说，
移动机器人的里程计就是机器人每时每刻在世界坐标系下位姿状态
。常用的激光SLAM和导航算法通常都需要移动机器人的里程计作为控制输入。
里程计的计算是指以机器人
上电时刻为世界坐标系的起点
（机器人的航向角是世界坐标系X正方向）开始累积计算任意时刻机器人在世界坐标系下的位姿。
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