创建ROS工作空间，catkin_make使用方法

1.新建文件夹catkin_ws作为ROS工作空间。

cd /
mkdir  catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

这样就构建好了/catkin_ws/src作为工作空间。

2.初始化工作空间

cd ..							//从src文件夹退出到catkin_ws
catkin_init_workspace			//新建的工作空间需要使用这个指令进行初始化

3.编译工作空间

catkin_make

4.设置环境变量

cd /catkin_ws/devel
source setup.bash

至此一个新的ROS工作空间catkin_ws构建完成了。

我们可以通过
roslaunch ROSNODENAME.launch
[eg. roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch]
来运行已发布的ros节点。