1.pixhawk4硬件：
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Main FMU Processor: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
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IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
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On-board sensors:
- Accel/Gyro: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI055
- Magnetometer: IST8310
- Barometer: MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS receiver; integrated magnetometer IST831
2.pixhawk4坐标系：
传感器坐标系是前左上，不同传感器的坐标系会有所不同
机体坐标系是前右下，世界坐标系是北东地（NED）
3.静止时，加速度计会感应到一个向上的力（重力的反作用力），在前左上坐标系下z轴是+1g，在前右下坐标系下z轴是-1g
向量
在NED坐标系下表示的是重力向量，但是加速度计静止时测量的不是重力，而是比力
4.Vector3<Type> conjugate(const Vector3<Type> &vec)
四元数类里的一个方法，将机体系的向量旋转到世界系
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