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GD32F30x系列CAN通信配置：

先找到CAN模块时钟时挂载在APB1总线上的，如下图所示：


APB1总线的最大频率为60MHz，如下图所示：


根据总线频率可以计算出对应波特率的配置BS1，BS2等；


如果不会计算的话也可以直接使用工具，如下图所示：


这里工具会直接帮你你计算好BS1、BS2、PRE等参数，并且在改参数的配置下其出错的概率和采样准确率等，可以提高其开发效率。

另外需要注意的是，GD32F30x系列的CAN通信出错率会进行计数，当出错计数值达到255时CAN会进入离线状态，并且CAN发送和接收都会失效，所以当总线不稳定的情况下需要注意CAN是否进入离线状态以及需要恢复CAN功能。


1、创建can.c 和can.h文件并放到对应的文件夹中，如下图所示：


2、将创建好的can.c文件以及gd32f30x_can.c 和gd32f30x_dbg.c文件添加到项目中，如下图所示：

添加这个文件gd32f30x_dbg.c是由于gd32f30x_can.c文件中调用了调试相关函数，为了不修改库函数相关文件，所以可以将两个文件都添加进项目中。


3、完成CAN模块的初始化以及发送函数，中断接收等。

//can.c文件
#include "can.h"

/*
	CAN 通信初始化
*/
void gd32_can_init(void)
{
	can_parameter_struct	can_parameter;
    can_filter_parameter_struct can_filter;
	/* initialize CAN register */
    can_deinit(CAN0);
    /* enable CAN clock */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);//使能时钟

    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_11);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_12);//IO复用为CAN功能
  
    /* configure CAN0 NVIC */
    nvic_irq_enable(CAN0_RX1_IRQn,3,0); //中断配置

    can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_parameter);
    can_struct_para_init(CAN_FILTER_STRUCT, &can_filter);//初始化参数
  /* baudrate 250Kbps */
	can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_14TQ;
	can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
	can_parameter.prescaler = 15;
    /* initialize CAN */
    can_init(CAN0, &can_parameter);
	
	can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO1;
    can_filter.filter_enable = ENABLE;
    can_filter_init(&can_filter);
	 /* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */
    can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INT_RFNE1|CAN_INT_TME);

}

/*
	CAN通信数据发送
		can_frame---要发送的数据
	发送成功返回0，失败返回1 
*/
uint8_t gd32_can_send(can_trasnmit_message_struct can_frame)
{  
	uint8_t ret=0;
	ret = can_message_transmit(CAN0,&can_frame);
	if(ret == CAN_NOMAILBOX)
	{
		return 1;
	}
  	return 0;
}

/*
	CAN出错--重启CAN
*/
void gd32_can_error(void)
{
	if(	can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_MTE2) != RESET ||
		can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_MTE0) != RESET ||
		can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_MTE1) != RESET || 
		can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_PERR) != RESET ||
		can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_WERR) != RESET)
	{
		can_flag_clear(CAN0, CAN_FLAG_MTE0);
		can_flag_clear(CAN0, CAN_FLAG_MTE1);
		can_flag_clear(CAN0, CAN_FLAG_MTE2);
		can_flag_clear(CAN0, CAN_FLAG_PERR);
		can_flag_clear(CAN0, CAN_FLAG_WERR);
		can_wakeup(CAN0);
		gd32_can_init();
	}
}

/*
	CAN接收中断函数
*/
void CAN0_RX1_IRQHandler(void)
{
	can_receive_message_struct can_mes;
	memset(&can_mes,0,sizeof(can_mes)); 
	can_message_receive(CAN0, CAN_FIFO1, &can_mes); 
}

//can.h文件
#ifndef __CAN_H__
#define __CAN_H__

#include "gd32f30x.h"
#include "string.h"

void gd32_can_init(void);
uint8_t gd32_can_send(can_trasnmit_message_struct can_frame);
void gd32_can_error(void);

#endif

4、在main.c文件main函数中调用CAN的初始化，并循环往外发送CAN数据，编译下载程序到硬件板，如下图所示：



下载后运行程序，连接好CAN工具和CAN收发助手可以看到CAN助手中每隔1S接收到一条CAN报文，接收的数据与程序发送的数据一致，如下图所示：


使用CAN助手工具向硬件板中发送1条CAN报文，在CAN接收中断中设置断点，并获取CAN接收到的数据与发送的数据对比，如下图所示：


GD32F30x系列CAN通信接收与发送数据都正常，说明CAN通信配置成功。