增量式编码器
增量式编码器也称为正交编码器，是通过两个信号线的脉冲输出来进行数据处理，一个输出脉冲就对应于一个增量位移，编码器眉庄东固定的位移就会产生一个脉冲信号，通过读取单位时间脉冲信号的数量，就可以达到测速的效果
v=
s
t
v= \frac {s}{t}
v
=
t
s
,通过脉冲信号的累加，和编码器的码盘周长(转一圈对印的距离)便可以计算出行走的距离。
编码器的信号
- A脉冲输出
- B脉冲输出
- Z零点信号 当编码器旋转到零i到那时，Z信号就会发出一个脉冲表示现在是零位置，表示编码器赚了一圈，可以来记录编码器转了多少圈
- VCC电源线
- GND地线
编码器的线数
编码器转动一圈输出多少个脉冲，如果一个编码器是500线，说明这个编码器转一圈对应的信号线会输出500个脉冲，AB两相脉冲数量一样，但存在
90
。
90^。
9
0
。
相位差，线数越高代表编码器能够反应的位置精度越高
编码器原理
增量是编码器有两个输出脉冲，AB，并且两个相位永远存在
90
。
90^。
9
0
。
相位差，那么这两个信号称为正交，可以判断两个信号的先后，判断方向。
编码器正反转
正转的时候A在前，B在后
反转的时候B在前，A在后