上一文链接：

FreeRTOS笔记（六）列表与任务控制块

01 – vTaskStartScheduler()

调度器负责给各个任务分配CPU资源，使得多任务并发执行，FreeRTOS提供的

vTaskStartScheduler()

用于开启调度器，一旦开启，整个系统就交给调度器负责。

跟踪源码，过滤不必要的信息，可以看到调度器是如何开启的

一个简化的甘特图如下

开启调度器的主要工作是进行任务创建、中断设置以及运行第一个任务，接下来的工作将由各个中断触发运行，比如

SysTick

中断里面进行调度器程序的运行，

PenSVC

中断里面进行上下文切换等等。

02 – xTaskCreate()

现在比较关心的是

pxCurrentTCB

指针，因为调度器开启的时候就是加载

pxCurrentTCB

获取第一个任务的TCB，

pxCurrentTCB

指向的任务其实就是运行态的任务，永远指向当前优先级最高可运行的任务。


pxCurrentTCB

的改变大概分为两个情况：


情况1：任务创建



情况2：任务切换


先查看第1种情况，任务创建的时候，可以跟踪

xTaskCreate() / xTaskCreateStatic() / xTaskCreateRestricted()

查看任务的创建过程

从跟踪可知，

在每一次创建任务的时候(不管调度器有没有开启)，都会检查新创建任务的优先级是否比当前高

，如果是，就把

pxCurrentTCB

指向这个任务，然后就可以进行任务切换了。

第2种情况，高优先级任务可能自行删除、或者挂起、或者阻塞等等让出了CPU，这个时候需要任务切换，

pxCurrentTCB

的改变就在这个时候，总的来说其实就是在就绪列表中查找优先级最高的任务，在下一文讨论。

03 – 总结

• 每次创建任务，pxCurrentTCB都会更新
• 开启调度器的主要工作是创建空闲任务、设置中断和开始第一个任务
• 后续的工作比如任务切换等将由中断触发进行