Ubuntu上显示镭神激光雷达C32扫描的点云

前提：安装了ROS系统

需要注意的是：驱动用ros1进行开发，支持ubuntu14.04,ubuntu16.04,ubuntu18.04下运行

2.创建工作空间命令：

mkdir -p ~/leishen_ws/src

然后将下载的驱动文件复制到src目录下

3.编译打包命令：

cd ~/leishen_ws

catkin_make

我遇到的问题:No such file or directory

#include <pcap.h>

解决办法：

方法一 sudo apt-get install libpcap-dev

方法二到

http://www.tcpdump.org

网站下载 libpcap，例如下载的是libpcap1.9.1.gz

在命令行中输入 sudo apt-get install flex

在命令行中输入 sudo apt-get install bison

在文件下载的目录下，命令行中输入 tar -zxv -f 下载的.gz文件，进行解压

依次输入 ./configure ; make ; sudo make install 这三个命令，完成

4.编译完成运行程序

source ~/leishen_ws/devel/setup.bash

roslaunchlslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch

遇到的问题及解决措施：其中版本要对应

eq :sudoapt-get install ros-

melodic

-map-server

5.网络连接

先把网络连接改成手动连接，并且ip地址设置为192.168.1.102 子网掩码255.255.255.0，如图

检查网络连接：ping 192.168.1.102

看雷达ip地址和数据包端口和设备包端口：sudo tcpdump-n -i <网卡>名称

网卡名称查询 ifconfig -a

从左至右分别为雷达ip地址设备包对应端口电脑ip地址数据包对应端口

修改launch文件

6.打开一个新终端，输入rosrun rviz rviz

在弹出的 Displays 窗口中,将“FixedFrame”的值修改成 laser_link 即可,同时点击 add 按钮,

在 By topic 下点击 PointCloud2 添加多线点云节点。

即可获得最终的显示结果