非线性规划 非线性规划的最优解可能在可行域的任何地方取得。 一元函数：二阶导数>=0,曲线凹，即下凸。 二元函数：图解法 凸集： 集合中任意取两个点x1和x2，若x1和x2之间的任意一个点都在该集合中 ，则该集合为凸集。 凸规划 凸规划：可行域是凸集，函数是凸函数。 求f(x)的H矩阵，H矩阵一定是对称矩阵（除了主对角线以外，其余元素关于主对角线对称）。 若H矩阵半正定，则f(x)是凸集上的…
文章目录 幂运算： Math 类提供了一些常用的三角函数： 指数函数及它的反函数： 表示π 和e 常量最接近的近似值： 提示： 可以添加以导入包以不用添加前缀Math 余数运算： 幂运算： Math.pow Math 类提供了一些常用的三角函数： Math.sin Math.cos Math.tan Math.atan Math.atan2 指数函数及它的反函数： Math.exp Math.lo…
ROS安装指南 目录 ROS安装指南 前言 一、配置Linux清华镜像源 1.1 介绍 1.2 开始配置 二、安装ROS 2.1 ROS的介绍 2.1 开始安装：配置公钥 2.2 系统更新 2.3 安装ROS 三、配置ROS 3.1 初始化rosdep 3.2 环境变量设置 3.3 安装 rosinstall 3.4 测试ROS 3.5 安装完成 四、相关报错解决 4.1 rosdep updat…
新建一个类 public class GenerateCipherKey { /** * 随机生成秘钥，参考org.apache.shiro.crypto.AbstractSymmetricCipherService#generateNewKey(int) * @return */ public static byte[] generateNewKey() { KeyGenerator kg; t…
本书观点：共识民主的效果比多数民主更好 问题：共识民主与多数民主哪个更有效？绩效更好？ 论点论证： 什么是民主 民主国家的定义：①投票权；②当选的权利；③政治领导人为获得支持和争取选票而竞争的权利；④自由公正的选举；⑤结社自由；⑥表达自由；⑦可选择的信息来源；⑧根据选票和其他的民意表示制定政府政策的制度。 共识民主（其特征是比例代表制、多党制、合作主义的利益集团制度、广泛的联合政府以及行政机关和立…
本程序编写基于秉火霸道STM32F103ZET6运行环境。 跑这个实验之前吃了一些亏，让我一一道来！ 1、软件写好了，却发现插入USB线连接到电脑后USB居然没有枚举 解决方法： 野火的这款开发板上做了一个USB上电使能IO，也就是说，当PD3为低电平时，USB才能正常工作，如果不去使能这个管脚的话，USB自然就不工作了。 2、HAL库读写SD卡API版本问题 解决方法: 我用的是1.8.0的HA…
springboot 集成JFinal ActiveRecord 下面是JfinalActiveRecordPluginConfig 文件： import com.jfinal.plugin.activerecord.ActiveRecordPlugin; import com.jfinal.plugin.druid.DruidPlugin; import com.jfuso.model._Map…
for循环是编程语言中一种开界的循环语句，而循环语句[1] 由循环体及循环的终止条件两部分组成。 for 循环的基本格式 for 变量名 in 列表;do 循环体 done 执行机制：依次将列表中的元素赋值给“变量名” ; 每次赋值后即执行一次循环体; 直到列表中的元素耗尽，循环结束 列表生成方式： 直接给出列表 整数列表：{start..end}, $(seq [start [step]] en…
(function(){ varroot=this; vararray=[]; varpush=array.push; varslice=array.slice; varsplice=array.splice; // The top-level namespace. varBarrage; if(typeof exports!=='undefined'){ Barrage=exports; }el…