什么是回环？ 机器人在其雷达/相机中，辨认出之前访问的路标点。（后端优化） 下图来自于官网, x 5 , x 2 x_5,x_2 x 5 , x 2 为相同路标点，添加回环之后，重新优化位姿，可以有效降低不确定度（协防差）。 绿色包围的大小表示不确定度（matlab画出）。 代码1：官方例程 .g2o文件： VERTEX_SE2 0 0.000000 0.000000 0.000000 V…
目录 引言 位姿估计方法流程 1. SUFT点特征检测介绍 1） 相关介绍 2）Python代码 a. SUFT特征检测 b. SUFT特征匹配 3. ICP问题线性计算R|T 4. OI算法优化计算R|T 5. KF算法估计下一帧R|T 总结 引言 本文接着分享 空间目标位姿跟踪和滤波算法 中用到的一些常用内容，希望为后来者减少一些基础性内容的工作时间。以往分享总结见文章： 位姿跟踪 | 相关内…
1、下载webv1.5.1插件 2、获取APPKey和APPSecret 需要登录综合安防平台（可以对接平台的话会有一套可访问的管理页面），点击状态监控，选择API网关下的API管理，进入API网关后，点击合作方管理，点击合作方名称，获取AK/SK，AK对应合作方Key，Sk对应合作方secret。 3、运行demo 安装bin目录下的VideoWebPlugin.exe，然后运行demo下的we…
GPIO引脚可以被用作数字输入或数字输出， 与Arduino不同，树莓派没有任何模拟输入 版权声明：本文为fangweijiex原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/fangweijiex/article/details/104028413
项目目标： 故障自动切换和自动修复成员节点，各个数据库之间数据完全一致。 项目描述： 副本集没有固定主节点，是整个集群选举得出的一个主节点，当其不工作时变 更其他节点。最小的副本集也应该具备一个 primary 节点和两 secondary 节点。两个节点的副本集不具备真正的故障转移能力。所有 Secondary 都宕机、或则副本集中只 剩下一个节点，则该节点只能为 Secondary 节点，也就…
JAVA中的用法: setToolTipText 方法 JButton b = new JButton("一个按钮"); b.setToolTipText("你的提示文字"); 例如： public class Win extends JFrame{ private JButton button; public Win(){ button=new JButton(); button.setTool…
Linux下压缩和优化jpg与png图片的方法 卡饭网 梦在深巷 2015-12-29 01:55:53 jpegotim压缩jpg图片 安装jpegotim 如果你有epel yum源，使用如下命令即可 代码如下: # yum install jpegoptim 压缩图片命令 代码如下: # jpegoptim ttlsa.jpg ttlsa.jpg 1425x823 24bit N JFIF …
说明 GRUB2的官网是 GNU GRUB - GNU Project - Free Software Foundation (FSF) 。 GRUB2的源代码可以在 这里 下载到。 本文使用的编译环境是 Linux home 4.4.0-83-generic #106~14.04.1-Ubuntu SMP Mon Jun 26 18:10:19 UTC 2017 x86_64 x86_64 x8…
1.在C++中，只需要包括cmath即可。 2.C语言中，求整数的绝对值abs()应包含<stdlib.h> 求浮点数的绝对值fabs()应该包含<math.h> abs是用来求整数的 fabs是用来求浮点数的 往细里讲就是 1.abs函数（推荐使用<stdlib.h>，C++可用cmath）的原型是： int abs(int x); 求x的绝对值，传入值x的类…
-- 第一步：查看代理 git config --global -l -- 第二部：设置代理 git config --global http.proxy http://127.0.0.1:41091 git config --global https.proxy https://127.0.0.1:41091 这个是去掉代理，如果想去掉代理用下面命令即可 - 取消代理 git config --…