每月存档:七月 2023

目录 前言 一、TF获得坐标系转换关系 二、点云坐标系转换 1.将四元数转换为旋转矩阵 2.点云变换 三、实验结果 总结 前言 在复现PoinNetGPD以及整个抓取系统的搭建，需要将仿真环境中Kinect_2得到的点云从相机坐标系/kinect2_ir_optical_frame转到世界坐标系中/world。由于是在gazebo中搭建的仿真环境，所以相机和world/base_link之间的tf…

https://www.cnblogs.com/mrblue/p/6425309.html

在上文中，从技术角度分析了激光雷达传感器:熟悉了基本原理，知道了点云是如何生成的。然而，仅基于点云，自动驾驶汽车无法安全导航。为了做出决策，执行路径规划或发出制动动作，自动驾驶汽车需要识别周围的相关物体。这些对象是其他各种类型的车辆(如汽车、卡车、拖车)、骑自行车的人、行人、车道边界、路标和其它。 在计算机视觉中，深度学习方法常用于检测和分类场景中的相关对象。在下面的图像中，人和车被 YOLO检测…

hive表复制 1、非分区表的复制 create table t_copy as select * from t_temp; 跟一般sql语句一样。 2、分区表的复制 先复制源表的表结构 create table t_copy like t_part; 再插入分区数据，如： insert overwrite table t_copy partition(year,month) select id,…

– 行转列，列转行 一： hive版本 孙悟空 白羊座 A 大海 射手座 A 宋宋 白羊座 B 猪八戒 白羊座 A 凤姐 射手座 A 苍老师 白羊座 B 结果如下： 射手座,A 大海|凤姐 白羊座,A 孙悟空|猪八戒 白羊座,B 宋宋|苍老师 SELECT t1.c_b , CONCAT_WS("|",collect_set(t1.name)) FROM ( SELECT NAME ,CONCAT…

恢复默认源 conda config --remove-key channels 显示镜像源 conda config --show-sources 添加镜像源 # 清华源 conda config --add channels https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple # 设置搜索时显示通道地址 conda config --set show_channe…

粒子系统的一个普遍公认的定义是：粒子系统由具有相同属性规则的微小个体组成，大量微小个体可以随机显示不同特征的粒子的集合体。 一、说明 基于 C++ 11 和 EasyX 实现。 主要功能 内置一些简单的粒子行为。可以控制或修改相关属性，生成更加复杂和精彩的效果。 ☁ 特效 ☁ 粒子 ☁ 发射器 二、运行截图 三、项目源码 源码有两个文件，ParticleSystem.h 和ParticleSyst…