半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（2）初识 SLAM- part 2 linux CMake、Kdevelop

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youngpan1101

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作者：宋洋鹏（youngpan1101）

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实践：编程基础

安装 linux 系统
- 对于初学者，建议使用
  
  Ubuntu 14.04
  - Ubuntu 14.04.1 for ROS(indigo) by ExBot iso 发行版
    - 特别注意：安装后不能上网的，运行以下命令：
      
      $ sudo ln -s /run/resolvconf/resolv.conf /etc/resolv.conf
    - 不能挂载U盘的，试试以下命令：
      
      $ sudo apt-get install exfat-utils
    - 打不开优盘。出现：Unable to open a folder for KINGSTON，No application is registered as handling this file.You do not have the permissions necessary to view the contents of “KINGSTON”.
      
      $ sudo chmod 655 /media/exbot
  - Ubuntu 14.04 不同版本的下载
- 双系统 Win7 + Ubuntu（
  
  推荐
  
  ，方便使用外接实际的传感器，比如双目、Kinect等）
  - Ton8PE_V5.0 百度云下载，用于制作启动盘的软件
  - Win7 + Ubuntu 14.04 双系统安装教程
CMake 构建工程
- CMake 是一个跨平台的软件，在很多平台可以使用。一般在 windows 下，我们会直接使用 VS 生成项目，在 linux 下面，我们也可以使用 QT Creater 生成项目，但是两个不同平台上面的项目不能相互移植。这就有了 CMake 的用武之地，我们可以先编写一个 CMakeLists.txt 文件，将需要的 .h 和 .cpp 文件包含进来，然后在不同的平台使用 CMake 调用各自的编译器生成各自的工程。
- 在 linux 平台下使用 CMake 生成 Makefile 并编译的
  
  流程
  
  ：
  1. 编写 CMakeLists.txt
  2. 执行命令“cmake PATH”生成 Makefile ( PATH 是 CMakeLists.txt 所在的目录 )
  3. 使用 make 命令进行编译
- CMake 入门资料
- 举例说明：CMake 构建 HelloSlam 工程
  1. Ctrl + Alt + T 按键打开终端
  2. 在选定路径下建立工程文件夹：
    
    $ mkdir HelloSlam
  3. 构建 HelloSlam 的文件目录结构
    
    $ cd HelloSlam
    
    $ mkdir bin build include lib src
    - bin
      
      $\ \$
      用来存放编译好的可执行二进制文件
    - build
      
      在该文件夹下运行 cmake ，这样就不会污染源代码, 如果不想要这些自动生成的文件，只要简单的删除 build 文件夹就可以
    - include
      
      用来放头文件
    - lib
      
      $\ \ \ \ \ \$
      用来放编译好的库文件
    - src
      
      $\ \ \ \ \$
      用来放源代码
  4. 文件目录结构
  5. 文件内容
    - src/main.cpp
      
      #include <iostream> #include "CHello.h" int main(int argc,char** argv) { CHello myhello; myhello.print(); return 1; }
    - include/CHello.h
      
      #ifndef HELLO_HEADER_H #define HELLO_HEADER_H class CHello { public: CHello(){} ~CHello(){} void print(); }; #endif
    - src/CHello.cpp
      
      #include <iostream> #include "CHello.h" void CHello::print() { std::cout << "hello slam..." << std::endl; }
    - CMakeLists.txt
      
      # 声明要求的 cmake 最低版本 CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8) # 声明一个 cmake 工程 PROJECT(HELLOSLAM) # 设置编译器 SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++") # 设置编译模式（Debug/Release） SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") # 显示执行构建过程中详细的编译信息 SET(CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE on) # 指定可执行文件目录 SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin) # 指定库文件目录 SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) # 指定头文件目录 INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include) # 指定源文件目录 SET(SOURCE_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src) # 增加一个可执行的二进制文件 ADD_EXECUTABLE(HelloSlam ${SOURCE_DIR}/main.cpp) # 生成库文件：libhello.so ADD_LIBRARY(hello SHARED ${SOURCE_DIR}/CHello.cpp) # 将库文件链接到可执行程序 TARGET_LINK_LIBRARIES(HelloSlam hello)
  6. 运行程序
    
    $ cd build
    
    $ cmake ..
    
    $ make
    
    $ ../bin/HelloSlam
    
    终端输出： hello slam…
  7. 使用 Kdevelop 进行开发 [
    
    Kdevelop Download
    
    ]
    
    Kdevelop 优势：
    - 支持 CMake 工程
    - 支持 C++，有高亮、跳转、补全等功能
    - 目录树浏览，方便查找
    - 一键编译、断点调试
    - 免费使用
  8. 导入工程：工具栏
    
    Project
    
    $\Rightarrow$
    
    Open/Import Project
  9. 工具栏
    
    Run
    
    $\Rightarrow$
    
    Configure Launches
    
    ，点击左侧
    
    + Add New …
    
    ，设定
    
    Executable
    
    （用
    
    add_executable
    
    指令构建的可执行程序），第二联里可以设置程序的运行参数和工作目录，有时我们会给
    
    main
    
    函数进行传参，如果没有的话置空即可，对于工作目录亦为如此，点击
    
    OK
    
    保存配置结果。
  10. Debug 中放置断点，光标移植代码号左边位置，左击鼠标即可放置断点（甲壳虫断点标志）
  11. 接下来就可以进行工程的
    
    Build
    
    ,
    
    Execute
    
    ,
    
    Debug
    
    快捷键：
    - F8: Build
    - F10: Step Over
    - F11: Step Into
    - F12: Step Out

原文链接：https://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/71085778

实践：编程基础

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