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1. 首先找到了前辈的安装流程，准备照着安装：

Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_isaac安装_hongliyu_lvliyu的博客-CSDN博客

查看前提条件：

From:

https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download

查看Ubuntu版本：

lsb_release -a

结果示例：

查看Python版本：

python -V

2. 官网下载

https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download

3. 放置 目录 /home/xxx，然后解压：

tar zxvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz

4. 打开docs/index.html，可以看到官方安装教程，提供了3种选择：Install in an existing Python environment、Install in a new conda environment 和 Install in a Docker container。按照需求选择：

即：

首先进入python文件夹，执行

pip install -e .

结束后，可以看到：

执行

pip show isaacgym

可以看到：

5. 测试：进入python/examples, 执行如下代码：

python joint_monkey.py

看到报错信息，其中有提示没有可视化界面。

6. Linux远程服务器可视化配置方式：

在寻找解决办法的时候，从一项链接里（

Isaac Gym conda环境配置_[error] [carb] [plugin: libcarb.gym.plugin.so] cou_摸鱼肥仔的博客-CSDN博客

）找到了另一项链接，按照如下参考链接进行操作：

vscode+mobaxterm实现服务器图形显示_mobaxterm和vscode_摸鱼肥仔的博客-CSDN博客

7. 再次测试，遇到如下报错信息

可以看到，提示需要安装Vulkan。

8. 安装Vulkan：执行如下命令即可

sudo apt-get install cmake git gcc g++ mesa-* libwayland-dev libxrandr-dev
sudo apt-get install libvulkan1 mesa-vulkan-drivers vulkan-utils
vulkaninfo

这里参考了前辈经验：

【环境搭建】Ubuntu安装vulkan_ubuntu vulkan_.云哲.的博客-CSDN博客

9. 再次测试，大功告成