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param、rosparam

以及

arg

都是对launch文件中的参数进行设置，下面说说它们三个之间的区别


param

与

rosparam

两个参数调用差不多，都是把launch文件中的一些参数直接设置到

rosmaster

（ros中的节点管理器）里面以便于各个节点的使用，主要不同在于

param

只对一个参数进行操作，使用方式如下：

<param name="name"   value="ture"/>

rosparam

可以对多个参数进行操作，前提时把这些参数放到.yaml文件中，使用方式如下：

<rosparam file="param.yaml" command="load"/>

arg

是把参数用在launch文件内部来使用，把launch文件看作是脚本的话，arg类似这个脚本里面设置变量的语法、语句，使用方式如下：

<arg name="name"  default="value" />

这只是基本的使用方式，里面还可以添加其它的，比如ns（命名空间），也可以将arg嵌套param当中，如下：

<rosparam file="$(find xpkg)param.yaml" command="load" ns="params"/>
<param name="name"   value="$(arg xxx)"/>