先供出链接
输出角度，角速度，角加速度（好用）
链接：https://pan.baidu.com/s/1vHpGflA2iD4KGlsTRA3WuA
提取码：1234
输出角度（好用）
链接：https://pan.baidu.com/s/1Od1uxsNbaF7PKC1w-4x1zw
提取码：1234
oled中的是PA5 PA7管脚
mpu6050用的是PB6 PB7管脚
Gyro是陀螺仪，输出的是角速度。
Accel是加速度计，输出的是加速度。
DMP芯片可以输出角速度，角加速度，和四元数（四元数经过计算可得角度）。
dmp_read_fifo（）是读取数据的函数；
下面两张图的选中部分是参数定义的位置
下面这张图是函数被调用的位置
下面这张图是函数被定义的位置
下面这张图是函数定义中四元数的位置
下面这张图是函数定义中角速度和加速度的位置
我在移植的过程中遇到的问题
- oled显示不正常，或者不显示
首先 管脚被占用，又怀疑是两路IIC冲突，可是都被排除。
通过排查（逐行标注掉）发现是DMP_Init()函数的问题。
进入其函数再排查，通过对比mpu6050可用的工程，问题出在了
printf（）
串口没有开，调用printf函数会导致程序卡死。
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