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1、在Vscode中选择工作空间的路径打开；

2、按快捷键ctrl+shift+B，选择：catkin_make:build，然后选择右边小齿轮设置；

3、在打开的task.json文件配置编译参数

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", 
            "type": "shell", 
            "command": "catkin_make",
            "args": [],
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4、之后在Vscode中编译时按快捷键ctrl+shift+B就可以实现编译功能；

注意：

（1）解决vscode中中文乱码的问题，在main函数中首句位置添加以下代码：

setlocale(LC_ALL,"")