估计许多人在同时运行
moveit!
和
gazebo
进行联合仿真时，遇到过这种问题，在rviz界面拖动机械臂，plan后
execute
没有反应，并且gazebo中的机械臂怎么都不动。这也是我遇到的问题。这里提供两个解决方案：
1、安装包没有安装或者更新
不确定是否是自己的模型文件及配置文件有问题时，可以用古月大神的教程中提供的源码，若发现还是不动，那就可能不是自己配置文件的问题，这里可以按下面教程安装
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller
接下来这三个命令就是相当于把相关的插件全部安装上。
sudo apt-get install ros-kinetic-control*
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros*
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory*
这里要提醒下，注意你的ROS版本，如果是
melodic
的版本（ubuntu18.04）就需要把
kinetic
换成
melodic
。
2、如果不是上面的问题，那就是在进行
moveit!可视化
配置中少了文件，也就是**_moveit_config**中缺少了文件。
这里最重要的是，
config
文件夹下不要丢了这个文件–>
joint_names.yaml
controller_joint_names: [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6]
joint_1
要与你
urdf
或
xacro
文件中的joint一致。
最后，在拷贝别人的代码时，里面的一些参数信息要与你自己写的模型文件一致，仔细检查一下。在
可视化配置
时，。
_moveit_config
里面
launch和config
文件夹下会少相关文件，一定要注意。还有一些**.launch
文件里对应的
.yaml**文件有问题，每个都点开看一下。