网上课程学习所得，用于回忆复习加深印象
车辆横向控制主要有两类：一是主动变道，是指根据行驶需要提前打转向灯再进行变道；二是非主动变道，是指驾驶员无意识的情况下出现的车辆偏离原车道的情况。针对非主动变道的就是车道保持系统（LKA）。
LKA的工作流程：识别车道线->判断是否介入->进行决策计算->进行执行控制
LKA的开发流程：
二自由度车辆模型建立
公式有点多，附上照片（公式和专业书汽车理论中的第五章二自由度车辆模型建立过程一样）
基本步骤：
1）假设条件使得车辆只有侧向和横摆两个自由度
2）求车辆的侧向加速度
3）求车辆的合外力、合外力矩
4）建立牛顿力与运动的关系方程
二轮转向汽车车道保持辅助算法（LQR算法）
1）算法输入：车辆侧向速度、车辆横摆角速度、车辆侧向位移偏移量、车辆横摆角偏移量、期望车辆侧向速度、期望车辆横摆角速度、期望车辆侧向位移偏移量、期望车辆横摆角偏移量、路径曲率
2）算法输出：前轮转角
3）中间变量：前后轮侧偏刚度、车辆质量、纵向速度、质心到前轴的距离、质心到后轴的距离、转动惯量
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