1、报错 AttributeError: ‘scipy.spatial.transform._rotation.Rotation‘ object has no attribute ‘as_dcm‘
版本更新问题，把 as_dcm改成as_matrix
2、Rot.from_euler(‘z’, -angle).as_matrix[0:2, 0:2] 报错 ‘builtin_function_or_method’ object is not subscriptable
意思是括号没用对，关于rotation 可以参考
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（侵删
我这里的错误是少了一个()
改：Rot.from_euler(‘z’, -angle).as_matrix()[0:2, 0:2]
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