写在前面

我只将地面站当个串口助手+图形绘制使用（vofa无输出，暂没有解决办法），所以并不能对通信协议进行一个完整的概述，只是提取其有用的部分作为笔记+记录。

通信协议格式

• 实际传输的字节为n+4+2 Bytes
• 目标地址与匿名飞控卖的设备有关。我只使用它的上位机功能，故这里直接填广播地址0xFF
• 浮点数据转换int，这里我持保留意见。uint32_t与float所占用的空间一致（STM32）。但为了统一，还是按照它的方法使用吧
• sum校验的是n+4字节，add check校验的是n+4+1字节（也校验sum_check）

自定义数据

下位机部分

功能码为0xF1 – 0xFA，每个可以携带10个数据，每个数据都可以定义数据格式（u8, s16, u16, s32）。按照帧格式发送就好，注意是小端序。

上位机部分

上位机有20条数据容器，即最多能显示20条数据。配置帧格式数据和数据容器的对应关系即可。

如果想使用地面站的其他功能，如回传姿态、四元数、加速度等信息，可使用标准协议帧