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【1】在使用ROS发布或者订阅消息之前，必须要使用命令
roscore
将这个ROS内核启动才行； - 【2】当编写好相关文件之后，一定要返回到ROS工程目录下，进行编译，具体操作是：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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【3】当使用roscd 语句提示：无法找到相应的ros包的时候，采用
echo "export ROS_PACKAGE_PATH"=~/ <文件名> /:"$ROS_PACKAGE_PATH " >> ~/.bashrc
问题就可以得到解决 -
【4】一般而言，一个ROS工作空间包括：
-（1）src 文件夹： 一般包括ROS包(launch文件+msg文件+src文件+srv文件+头文件)+CMakeLists.txt文件+package.xml文件
-（2）build 文件夹：用来存放编译过程的文件
-（3）devel 文件夹：用来存放目标文件（如setup.bash）
ROS文件空间的基本组成
ROS包的基本组成
- 【5】node是ROS操作系统中的最小单位，当我们需要打开多个node节点的时候会，我们必须采用master来进行管理。
roscore //表示启动ros的master节点
- 【6】rosrun语句的基本命令格式为：
$ rosrun pkg_name node_name //表示的是运行某个包中的节点
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【7】下图详细展示了如何查看rosnode的相关信息：
- 【8】launch文件：通常我们需要开启很多个节点（Node）才能实现机器人某个功能（如摄像头采集信息，处理信息，对这些信息做出相应判断等），这时我们就直接使用roslaunch命令来实现这个过程：
$ roslaunch pkg_name file_name.launch
该文件的编写规则遵循：xml文件的编写格式。
【9】在ROS系统中，通信方式是其核心概念，主要包括四种方式：topic主题，service服务，parameter service参数服务器，actionlib动作库
（1）详细介绍topic类型的通信方式：是一种单向、异步，实时的、多对多的通信方式，一般有一个publisher和多个subscriber。
（2）常见的topic操作指令包括：
（3）详细介绍Message的通信结构：
类似于结构体类型的变量
基本的操作命令包括：
【10】Service的通信模式：
是一种双向的通信模式，而且是同步进行的。当Node A 发布请求之后，会在与原地等待reply，直到Node B处理完 请求并且完成了reply之后，Node A 才会继续执行相关操作。
其基本的操作指令包括：
注意，由于service具有反馈的过程，因此在进行文件（srv）定义的时候，需要区别对待，一般的格式为：
其基本的指令包括：
最后，当我们完成了msg或者srv等相关信息的模式定义之后，我们都需要对CMakelist.txt的编译文件和package.xml文件进行修改，使得其依赖或者包文件能够编译通过，生成对应的头文件。
【11】整个ROS包文件的分层结构图如下所示：
【12】roscpp文件位于ros包文件目录下的src文件夹中，一般包括以下几个部分：
【13】topic在roscpp中的应用：基本的步骤如下：
-（1）创建一个msg，并且要规定msg的内容；
-（2）注意在程序编译的时候需要“message_generation”，在程序运行的时候，需要“message_runtime”，因此我们需要打开package.xml，在文件中加入：
然后我们再打开CMakelists.txt然后再加入：
如果想要直接返回ros的基本工作空间，可以直接使用如下语句：
$ cd ../..
-（3）创建一个publisher文件：(注意是在src文件夹下)
#include “ros/ros.h” //必须引入这个头文件
#include "std_msgs/String.h" //采用标准的信息库包
#include <sstream> //标准的信息输出流
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"talker"); //初始化，并且创建一个节点名字
ros::Nodehandle n; //创建一个句柄
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); //创建一个publisher，并且往chatter这个topic上发送消息
ros::Rate loop_rate(10); //定义发布的频率
int count = 0;
while(ros::ok()) //如果ros还没有关闭
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss<<"hello world"<<count; //把count数值和hello world分别给ss
msg.data=ss.str();
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str()); //在窗口上打印出来
chatter_pub.publisher(msg); //发布这个消息
ros::spinOnce(); //如果需要回调函数，则必须使用这个spinOnce()函数
loop_rate.sleep(); //表示10Hz频率发布，而不是一直发布
++count;
}
return 0;
}
-（4）创建一个subscriber函数：（注意是是在src文件夹下）
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback) ;
ros::spin(); //表示进入循环，一直在chatter的topic上订阅消息
return 0;
}
-（5）修改编译文件：CMakeLists.txt
最后要编译整个工作空间：
# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //更新