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CAN介绍：

1.1Mb波特率

2.32个邮箱，可配置为接收和发送

3.0 – 8 字节的数据

4. 可编程中断

5. 时间戳功能

CAN结构：

主要由CAN控制器 ， CAN的缓冲器（buffer）， CAN邮箱构成

CAN工作过程简介：

接收：

1. CPU通过寄存器对CAN控制器和邮箱进行配置，配置邮箱为接收邮箱，接收邮箱的ID号，mask 等
2. 当接收到总线的一条数据后，先将这条数据存入buffer中
3. CAN控制器提取buffer中消息，按照高优先级邮箱号依次比较。例如，CAN控制器将buffer的一条消息和31号邮箱的ID（包含mask）比较，如果匹配成功，则将这个消息给31号，如果不成功，则去找30号邮箱比较。如果所有邮箱全部匹配失败，则这条消息被丢弃。

发送：

1.CPU通过寄存器配置邮箱为发送邮箱，邮箱ID号，数据等，CPU将TRS[n]置位

2. 控制器接收到CPU命令，将这条消息存储到发送缓冲器（buffer)中

3 .当CAN总线空闲时，CAN控制器根据优先级，将buffer中的消息，依次发送出去。

注意点：

1.CAN控制寄存器是32位都和写的！

2.关于接收的问题，如果一个邮箱接收之后，CPU没有来得及去读取这个数据，结果又有一条匹配的数据来了。如果这个邮箱的允许消息覆盖，则上一条数据被新来的消息覆盖掉，如果不允许覆盖，则CAN控制器会这条消息和其他邮箱比较。