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一个完整的工作空间主要由以下几个文件夹组成：

src：代码空间

build：编译空间

devel：开发空间

install：安装空间（与devel在ros2中合并了，用于存放编译完成的一些可执行文件）

下图为一个工作空间的文件结构

创建工作空间：

mkdir -p ～/catkin_ws/src    cd ~/catkin_ws/src       catkin_init_workspace

编译工作空间：

cd ～/catkin_ws/        catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包（一个工作空间下不允许有同名功能包）

cd ~/catkin_ws/src      catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscp

编译功能包

cd ~/catkin_ws          catkin_make      source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（可不用重复）

创建完成后，一个功能包learning_communication形成，里面包含include src cmakelist（对包的一些说明，依赖说明等）