ROS Bag是ROS计算图级的一个概念：
Bags：
ref : http://wiki.ros.org/Bags
在 计算图里 在线使用
工具：
rosbag
创建bags, 收听topic，记录数据。可以回放或者remap到别的topic。
rosbag还能处理具有时间戳的数据，publish一个 simulated clock that corresponds to the time the data was recorded in the file。
bag文件的格式用来记录和回放数据都是非常高效的，消息都是跟在ros里一样的格式记录的。
具体command-line使用方法：
rosbag command-line usage
离线使用和数据迁移
有多种离线使用方式。
工具：rqt_bag
可以让你可视化bag数据，plot 或者image。ref
rqt_bag
: http://wiki.ros.org/rqt_bag
工具：rostopic
快速查看bag文件，list topics 和 echoing data to console.
Display messages in a bag file:
$ rostopic echo -b log_file.bag /topic_name
rostopic list
list
Display a list of current topics.
$ rostopic list
list <namespace>
List topics in the specified namespace. In previous versions, this is equivalent to the rostopic info command.
$ rostopic list /namespace
-b
List topics in a
bag file
.
-p
List only publishers.
-s
List only subscribers.
-v
Verbose mode.
$ rostopic list -v
–host New in Diamondback
Group list by hostname.
ref more: http://wiki.ros.org/rostopic
Programmatic APIs – rosbag工具
rosbag 工具可以更快速操作bag文件，这让你提取满足特定filter的消息到一个新的bag文件。
参考：
rosbag Code API
,
Cookbook examples
,
rosrecord 包里有APIs，可以让其他的C++/python 包有能力to iterate over stored messages，它老了，已经被rosbag取代了。
msg文件有更新时，bag file可以轻易地被提取。bag 文件格式里存有与之所存数据匹配的 msg 文件。像rosbagmigration这样的工具可以写规则进去，来自动的更新bag files当它变得out of date.
工具：
>> rosbag: unified console tool for recording, playback, and other operations.
>> rqt_bag: graphical tool for visualizing bag file data.
>> rostopic: the echo and list commands are compatible with bag files.
Older tools
The following tools have been superceded by rosbag, but are still supported:
>> rosrecord
>> rosplay
>> rosrebag
格式
bag文件的格式与普通用户没多大关系了。
The
underlying format
of a bag file should not be relevant to the average user. It is subject to change, but backwards compatibility will be maintained by the programmatic access libraries, or custom conversion libraries.
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如何在程序中使用bag 文件
问题1： 数据的记录和回放到console
ref: http://wiki.ros.org/rosbag/Code%20API
问题2： a collection of code fragments demonstrating use of the rosbag APIs.
ref: http://wiki.ros.org/rosbag/Cookbook
更多高级的玩法
当需要更高级的功能时，得ref：
rosBag 的 API 文档
提取数据时，可能会涉及到 tuples Generator 的操作。