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1.创建一个catkin工作空间.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

并使用以下指令,将包路径加入环境变量:

$ source devel/setup.bash

2.使用catkin_create_pkg创建一个catkin包.

首先先进入工作空间的src文件夹:

$ cd ~/catkin_ws/src

创建功能包的命令格式如下:

# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

使用tree命令,得到如下目录结构

其中,package.xml与包的功能描述有关;CMakeLists.txt与功能包的编译有关

3.编译该功能包.

返回根文件夹(即上面的catkin_ws),输入以下命令:

$ catkin_make

并source一下:

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash