在安装好ROS后，接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式，以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明。
节点是连接ROS网络等可执行文件，是实现某些功能的软件包，也是一个主要计算执行的进程。
一、创建工作空间
创建新文件夹，名字自定义，路径也根据自己设定。
cd ~
mkdir -p ros_workspace
创建好后，就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中。
查看目前ROS的工作空间，
echo $ROS_PACKAGE_PATH
一般显示如下：
/opt/ros/kinetic/share
下面将路径添加到~/.bashrc中
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc . ~/.bashrc
再次查看ROS正在使用的空间，确保路径正确添加。
二、创建ROS功能包
打开ROS工作目录：
cd ~/ros_workspace
在该目录下创建功能包：
roscreate-pkg test1_tutorials std_msgs rospy roscpp
功能包文件夹下一般包括Makefile、manifest.xml、CMakeLists.txt、mainpage.dox等文件。
std_msgs 包含常见等消息类型
rospy py库
roscpp cpp库
运行命令，查看功能包是否创建
rospack find test1_tutorials
三、编写代码
1、主题发布节点
在功能包中创建src/test1_a.cpp，并添加代码：
1 #include "ros/ros.h