1.安装opencv
安装参考:
https://www.jianshu.com/p/59608e83becb
.
使用3.4.10会减少vins-fusion的opencv环境问题，使用扩展模块中的xfeatures2d时，由于sift,surf等有专利，需要在cmake-gui中设置OPENCV_ENABLE_NONFREE，具体步骤参考
https://blog.csdn.net/jindunwan7388/article/details/80397700
.
2.部分版本问题报错解决
(这些错误可以通过IDE跳转至定义位置解决)
1.error: ‘CV_GRAY2RGB’ was not declared in this scope
#include<opencv2/imgproc/types_c.h>
2.error:‘CV_ADAPTIVE_THRESH_MEAN_C’ was not declared in this scope
#include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>
3.error: ‘CV_AA’ was not declared in this scope
#include “opencv2/imgproc/imgproc_c.h”
4.error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope
#include”opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h”
在ubuntu20.04下编译使用vinsmono,需要注意ceres安装1.14版本，同时做如下修改
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono/pull/385/files?w=1
3.GDB调试
基于gdb启动ROS程序“rosrun –prefix ‘gdb -ex run –args’ package node” package表示包，node表示需要启动的节点。程序运行后当出现段错误时，对应的vins_node运行指令为（xx需要替换为自己的目录）：
rosrun –prefix ‘gdb -ex run –args’ vins vins_node /home/xx/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml
4.VIS_Fusion运行
使用opencv4.0以上出现段错误，gdb调试后发现问题在读取yaml配置文件处，重装opencv到3.4.10，错误消失正常运行。
5.ubuntu使用vscode+cmake
基础过程参考：
链接:
https://code.visualstudio.com/docs/cpp/cmake-linux
.
需要设置命令行参数参考：
链接:
https://github.com/microsoft/vscode-cmake-tools/blob/develop/docs/debug-launch.md#debug-using-a-launchjson-file
.
注意如果vscode的gdb调试报错找不到可执行文件路径，需要把cmake模式改为debug后重新生成可执行文件，不能直接使用release.