戴文翔 孙智勇
摘要：基于树莓派的小车实验很多，如通过网页控制小车；利用超声波进行避障….文章主要介绍利用红外进行避障的小车。为实现小车避障功能，需要设计基于树莓派的智能避障小车。把树莓派作为核心程序驱动器，通过L298n电机驱动实现对直流电机的控制以达到控制小车的目的；利用红外避障传感器模块实时监测小车距离障碍物的距离，设计基于红外线反射测距的避障算法以达到避障目的。
关键词：避障小车；红外避障；树莓派；L298n；程序实例
中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1007-9416(2018)01-0089-02
1 硬件设计
(1)避障小车硬件组成包括：小车底盘、3个车轮(两个前轮一个后轮)、两个直流电机、红外模块、红外避障传感器(2个)、电源盒、移动电源(小型)、无线网卡、树莓派。PS：3个车轮中，两个前轮由直流电机直接驱动，后轮选择万向轮。
(2)电源部分：包括四节1.5V (5号)电池，5000毫安移动电源。四节1.5V (5号)电池为L298n提供6V电压，5000毫安移动电源为树莓派提供稳定的5V电压。
(3)驱动部分：包括小车底盘、L298n电机驱动、直流电机(2个)、三个车轮(两个前轮和一个万向轮)。L298n驱动前轮，配合万向轮实现前进、后退以及左右转向。
(4)主控制部分：树莓派。树莓派通过L298n控制直流电机转动，全方向达到移动的目的。树莓连接红外传感器模块，通过红外线接发器，以达到实时测量与障碍物的距离。从而可以做到小车再碰到障碍物之前能按预设避让方式进行避让。最终实现智能避让。
(5)传感器部分：