摘要：本文记录了笔者进行倍福（Beckhoff）PLC控制台达（Delta）伺服电机遇到的使能问题以及解决办法。
一 问题描述
笔者在做某项目时，利用倍福控制器CX2040-0120控制台达伺服轴（ASD-A2-0421-EN伺服驱动器+ECMA-CW0604SS伺服电机），由于前期用TwinCAT3(3.1.4022.4版本)进行开发，此时PC上安装的是TC31-Full-Setup.3.1.4022.2.exe，CX控制器上安装的TC31-XAR-Setup.3.1.4022.2.exe，前期工作正常。过了大概一年时间左右，该项目第二期再次启动，笔者用新版本TwinCAT3(3.1.4024.10版本)进行开发的工程项目进行调试，此时由于CX控制器上的TwinCAT3版本低于PC上的版本，故程序上载不上去，报错。因此笔者将CX控制器上的TC3进行跟新至3.1.4024.10版本。
在这种情况下，困扰笔者多时的问题就出现了：在项目工程中进行IO扫描硬件后，对新扫描的电机进行使能不成功，具体表现如下：
可见电机Status的Ready始终无法置位。
二 问题查找
通过观察，发现硬件上电机已经使能成功，仅仅是TC3内电机Status的Ready无法置位，所以考虑原因肯定是PLC让伺服使能，伺服收到使能信号并使能成功，但是PLC未收到伺服使能完成的信号，或者是伺服发回使能完成的信号PLC无法识别，那么猜测是TC3与台达伺服驱动器的通信协议或者相关设置有问题，进行以下排查：
- 确保台达伺服驱动器的各项设置无误；
- 确保TC3安装目录下台达的驱动文件无误或者版本更新至最新；
至此，该问题未得到解决。
三 问题解决
最后，终于发现，目前台达伺服控制器内部的
韧体
版本不是最新版，故猜测：TC3已经更新到最新版本了，台达伺服控制器旧的韧体版本是不是与之不匹配。于是便跟台达厂家咨询，要了最新版本的台达
韧体
，
对伺服驱动器进行刷机
后，重新测试，问题终于得到了解决！！！
故解决办法为：
当TC3更新至最新版本（3.1.4024.10）后，相应的台达伺服驱动器的韧体也要更新至最新版本（ASD_FW_V1673_sub06199.A2），韧体文件与伺服驱动器刷机流程建议跟购买厂家咨询！
四 （补充）何为韧体
韧体(firmware)
，台港澳地区的一种叫法，大陆称
固件
，是一种嵌入在硬件中的软件。通常它是位于闪存或EEPROM和PROM中，而且可以让使用者更新。
<完>
后记：笔者才疏学浅，如有错误，望指出。