ubuntu16.04安装Realsense D435i驱动

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一.前提准备

1.查看ubuntu内核:uname -r

支持的内核有: supported kernel version (4.[4,8,10,13,15,16]]

2.查看cmake版本:cmake -v

据说要升级到3.6以上,但我的是3.5,暂时没升级。



二、source code手动安装

1.下载source code

  • git clone方式
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade  /我只用了第一个命令
  • 安装核心包
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

对应ubuntu16安装的包:

sudo apt-get install libglfw3-dev
  • 进入librealsens根目录,运行permission文本
./scripts/setup_udev_rules.sh
  • 建立和应用打包的kernel 模块
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
# ubuntu with kernel4.16的用下面的
./scripts/patch-ubuntu-kernel-4.16.sh

这里需要等待的时间较长

  • TM1-specific(官网上有,但很多博主的安装教程没有这一步)
echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

3、编译librealsense2 SDK

  • run cmake

以下命令默认产生核心共享对象以及debug模式的unit-test二进制文件,如果要产生release版本的,后面加上-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

dd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..

下面两个指令可根据考虑实际情况跳过:

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true - Builds librealsense along with the demos and tutorials
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false - For systems without OpenGL or X11 build only textual examples
  • 重新编译和安装
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

共享对象将安装在 /usr/local/lib,头文件在/usr/local/include。

demos, tutorials 和test files 将被复制到/usr/local/bin



三.packages方式安装


参考1


1.Register the server’s public key:

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2、将server加入仓库列表

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

3、更新

更新局部包:
sudo apt-get update

更新所有安装的包,包括librealsense:
sudo apt-get upgrade

更新选定的包:
sudo apt-get --only-upgrade install <package1 package2 ...>

4、安装演示demo和tool库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

5、(可选)安装开发和debug包

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

安装了librealsense2-dev,我们可以使用g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2或者IDE编译使用librealsense库的应用。



四、测试安装成功

连接相机,键入realsense-viewer,成功了就可以看到如下画面。

在这里插入图片描述



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