三种比较简单pid控制算法公式
控制点目前包含三种比较简单的pid控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。这三种是最简单的基本算法，各有其特点，一般能满足控制的大部分要求：
1、PID增量式算法
离散化公式(注：各符号含义如下)：
u(t)—– 控制器的输出值。
e(t)—– 控制器输入与设定值之间的误差。
Kp——- 比例系数。
Ti——- 积分时间常数。
Td——- 微分时间常数。
T——– 调节周期。
2、积分分离法
离散化公式：
Δu(t) = q0e(t) + q1e(t-1) + q2e(t-2)
当|e(t)|≤β时
q0 = Kp(1+T/Ti+Td/T)
q1 = -Kp(1+2Td/T)
q2 = Kp Td /T
当|e(t)|＞β时
q0 = Kp(1+Td/T)
q1 = -Kp(1+2Td/T)
q2 = Kp Td /T
u(t) = u(t-1) + Δu(t)
注：各符号含义如下
u(t)—– 控制器的输出值。
e(t)—– 控制器输入与设定值之间的误差。
Kp——- 比例系数。
Ti——- 积分时间常数。
Td——- 微分时间常数。(有的地方用”Kd”表示)
T—-