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一、原理
根据空间内的任意两个坐标点和旋转角度，计算旋转矩阵进行旋转。原理参考博客
绕任意轴旋转的情况比较复杂，主要分为两种情况，一种是平行于坐标轴的，一种是不平行于坐标轴的，对于平行于坐标轴的，我们首先将旋转轴平移至与坐标轴重合，然后进行旋转，最后再平移回去。
将旋转轴平移至与坐标轴重合，对应平移操作
旋转，对应操作
步骤1的逆过程，对应操作
整个过程就是
对于不平行于坐标轴的，可按如下方法处理。（该方法实际上涵
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