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ros中激光雷达的消息类型（sensor_msgs/LaserScan Message）说明_ultimate1212的博客-CSDN博客
ros中激光雷达的消息类型（
sensor_msgs
/LaserScan Message）说明
ultimate1212
2018-07-11 10:46:07
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ROS学习
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Ros
laser message
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最近在做一些视觉和激光数据融合的项目，但是对激光数据的结构不是太了解，因此查了很多相关的内容，记录以下。
下图是在http://wiki.ros.org中截取的图片：
Header :是一个结构体，包含seq、stamp、frame—id。seq扫描顺序增加的id序列，stamp激光数据的时间戳，frame-id是扫描数据的名字。
angle-min：开始扫描的角度
angle-max：结束扫描的角度
angle-increment：每次扫描增加的角度
time-increment： 测量的时间间隔
range-min：测距的最小值
range-max：测距的最大值
ranges：转一周的测量数据一共360个
intensities：与设备有关，强度数组长度360
如上图是镭神激光雷达的数据结构;
要想进一步了解激光雷达的数据结构可以去看源码：https://github.com/WarrenDream/lslidar_n301.git
阅读源码后继续更新;