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基于FMM算法的船舶路径规划及其Matlab实现

船舶路径规划是指在不同的航行条件和环境下，确定船舶在海洋中的最佳路径，以保证船舶安全、快速到达目的地。在实际应用中，路径规划问题需要考虑多种因素，如风、浪、潮流等自然条件、航线安全性、船舶性能、气象预报等因素，因此路径规划的难度较大。

本文提出了一种基于FMM算法的船舶路径规划方法，并给出了相应的Matlab实现。FMM算法是一种常用的最短路径搜索算法，其主要特点是快速收敛，适合处理复杂的路径搜索问题。具体实现步骤如下：

1. 网格化：将海域划分成小网格，使得每一块网格的大小与所用的方法相关。

2. 初始化：定义起点和终点，并给定起点的初始值。

3. 计算代价函数：将各个网格看作节点，计算出船舶从当前节点走到下一节点的代价函数（由速度、船型、水深、地形、风、浪、潮流等因素决定）。

4. 搜索路径：使用FMM算法搜索从起点到终点的最短路径，得到一条有序的节点序列，即为所求路径。

下面是以Matlab实现的FMM算法船舶路径规划源代码：

function [path_cost, path] = fmm_path_planni