一、内核控制函数预览
FreeRTOS中有一些函数只供系统内核使用，用户应用程序一般不允许使用，这些API函数就是系统内核控制函数。在FreeRTOS的官网（https://www.freertos.org）可以查到这些函数。
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| taskYIELD() | 任务切换 |
| taskENTER_CRITICAL() | 进入临界区，用于任务中 |
| taskEXIT_CRITICAL() | 退出临界区，用于任务中 |
| taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() | 进入临界区，用于中断服务函数中 |
| taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() | 退出临界区，用于中断服务函数中 |
| taskDISABLE_INTERRUPTS() | 关闭中断 |
| taskENABLE_INTERRUPTS() | 打开中断 |
| vTaskStartScheduler() | 开启任务调度器 |
| vTaskEndScheduler() | 关闭任务调度器 |
| vTaskSuspendALL() | 挂起任务调度器 |
| xTaskResumeALL() | 恢复任务调度器 |
| vTaskStepTick() | 设置系统节拍值 |
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