之前我们说过了一阶系统的单位响应，在生活中也有着二阶系统的单位响应，比如牛顿第二定律
中a就是位移x的二阶导数，还比如弹簧阻尼系统等等。
之前我们提到了拉普拉斯变换的微分性质和积分性质，所以对于二阶的导数我们也能轻易的给出其拉普拉斯变换后的式子，在此我就不过多赘述了，根据原来的极点定理我们就能得到使其稳定的点，简单来说，二阶系统和一阶系统的差别不大，主要是计算，接下来说一下比例控制器。
之前的文章提到了比例控制和稳态误差，稳态误差
以及其的产生原因我在上篇文章都有着具体描述，接下来主要是介绍一下他的解决办法。
如图所示是一个在sumilink下创建的系统，重上至下分别对应了图中的蓝线、橙线和绿线，我们之前提到了比例控制为纯在常熟Kp，使得单位响应是原来的Kp倍，但是会出现稳态误差，于是，我们使得Kp
C(s)，再次计算得出
。于是，我们在这里使目标值为1，分别给出了原比例控制（蓝色线），改进后的比例控制（橙色线）和二者结合（绿色线），可以很清楚的看到蓝色部分改变快，但纯在稳态误差，橙色部分变化较慢但是会摇摆直至趋于目标值，而绿色则是结合了前二者的优点。所以，我们在设置一个控制器的时候，可以根据需求来指定特殊的控制器，从而达到效果
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