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系统：Ubantu20.04

测试用的摄像头：Intel Realsense D435

rtabmap（Real-Time Appearance-Based Mapping），是基于RGB-D SLAM具有实时约束的全局环路闭合检测器。可用于生成环境的3D点云和/或创建用于导航的2D占用网格地图。

参考网站（需要挂vpn）：

安装教程：

https://github.com/introlab/rtabmap_ros#installation

关于rtabmap_ros包的全面介绍：

http://wiki.ros.org/rtabmap_ros

运行demo的：

http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping#RGB_and_depth_sensors

安装：

1.rtabmap现在已经是ros的一个包了,所以直接用一行代码解决

sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros

测试例程：

下面的代码适用于 相机 Realsense D415/D435


1.相机连接上后,输入:

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

2.新建一个终端,再输入:

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch \
    rtabmap_args:="--delete_db_on_start" \
    depth_topic:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw \
    rgb_topic:=/camera/color/image_raw \
    camera_info_topic:=/camera/color/camera_info \
    approx_sync:=false

然后就打开了rtabmap-ros的页面

3.查看保存的map

rtabmap-databaseViewer ~/.ros/rtabmap.db

拓展:

1.rtabmap.launch的路径在:/opt/ros/noetic/share/rtabmap_ros/launch/rtabmap.launch

/opt/ros/noetic/share/rtabmap_ros/launch/rtabmap.launch

2.如果要设置窗口的显示方式,打开 rtabmap.launch ,在24,25行将false和true进行调换:

sudo gedit /opt/ros/noetic/share/rtabmap_ros/launch/rtabmap.launch

 <!-- Choose visualization -->
  <arg name="rtabmapviz"              default="true" /> 
  <arg name="rviz"                    default="false" />

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