三角化推导过程中发现的一个问题（SVD分解求世界点）

关于大佬解释之我的理解

恒成立的原因是

对于相机某帧图像而言，特征点坐标(x,y)已经固定，是为一个常值，1/a为深度，为常值，那么对应
$P_{i} {}^{w}\textrm{P}$
也为常值，所以上述能够成立

通过三角化能够将问题转换为求解
$Ax=0$
，即已知系数矩阵求解
$_{}^{w}\textrm{P}$

$A=U\Sigma V^T$
引入
$B=\Sigma V^T$
等价于求解
$Ax=U\Sigma V^Tx =UBx= 0$

对于
$Ax=0$
而言，满足
$Bx=0$
的通解同样能够满足
$U Bx=0$
，那么同样满足
$Ax=0$

另外满足
$Bx=0$
的解是
$Ax=U\Sigma V^Tx =UBx= 0$
的充分条件，但是暂时不知道是不是必要条件，需要进一步了解。

1 深度1/a在三角化计算过程中被消去了

2
${}^cP = K{ }T_{cw} {}^wP$

输入条件为
$T_{cw}$
，
${}^cP$
,
$K$
, 输出的是
${}^wP$